齐桓公在得到君位后，就想对鲁国用兵立威，结果在长勺被曹刿大败《曹刿论战》。心里不服的齐桓公就总想报仇。鲍叔牙出主意：联合宋国共同伐鲁。宋也想结交齐国做自己的靠山。

宋国派南宫长万为大将，齐是鲍叔牙为大将，仲孙湫为副将。两军在郎城相会，齐军扎在东北，宋军占住东南。鲁军把虎皮披在马身上乘着朦胧月色对宋军发动突然袭击，宋军大败，南宫长万也中箭被擒。齐军看宋军败了也就退了。

战争刚结束，齐鲁又讲和了，而且相约为兄弟。这年的秋天宋国遭受了水灾，鲁庄公说，既然我们和齐已经建立了友好关系，宋国有难我们当施以援手，就派使者来宋国慰问灾情。宋国很感动，回派使者来答谢，同时请求鲁庄公将南宫长万放会，鲁庄公也很大度地答应了。

南宫长万回国，宋闵公前来慰问开了个玩笑，说：“过去我一直拿你当英雄看，从你做了鲁国俘虏以后，你已经不是我心中的英雄了”。说者无意，听者有心，南宫长万很羞愧地退了下去，而且心里埋下了恨怨的种子。

公元前682年，第二年秋天，宋闵公带领群臣到蒙泽狩猎，因为一场棋局上与南宫长万发生争执，宋闵公旧事重提，又揭南宫长万的伤疤，戏称其为“鲁虏”。宋闵公多次在公开场合提起，南宫长万忍无可忍，拿起石头做的棋盘，一下就将宋闵公给砸死了。

接着他又打死了宋闵公身边的几个侍从。在城门口遇到仇牧，反手便打死了他。在东宫的西面遇到太宰华督，也把他杀了。接着拥立子游为国君。

其他的公子们大多都逃亡到萧邑，在萧叔(萧地领主)的组织下，公族子弟联合起来，并从曹国搬来救兵，开始反攻南宫长万。公子御说也率领亳(bó)城之兵，里应外合。立足未稳的公子游政权很快垮台，他本人也被处死。

混乱之中，南宫长万将家中的老母亲带上，用独轮车推着她一起逃亡至陈国。宋国到陈国的路程约有二百六十里，南宫长万以人力推车，早晨出发，晚上便到。宋国稳定下来后，向陈国索要南宫长万。

陈国人让女人劝南宫长万饮酒，灌醉之后就用犀牛皮把他包了起来。南宫长万被送到宋国时，他的手脚都从犀牛皮里露出来了。宋国人见此，南宫长万剁成了肉酱。